はい、対応しています。

ピアノのトーンを鳴らす際にハーフ・ダンパー／ハーフ・ペダルの効果をつけたい場合は、付属のダンパー・ペダルや、ペダル・ユニット RPU-3 をお使いください。

RD-2000 クイック・スタート「ペダルを使う」ローランドRD-2000 #09