はい、できます。
ドラム音源として使用できるように、ドラムマップ(TD-10 ではパーカッショングループと呼んでいます)を4つ記憶しています(TD-10 取扱説明書 P.126)。各ドラムマップのノートナンバー (22 - 93) には音色を自由に割り当てることができます。