はい、できます。

ドラム音源として使用できるように、ドラムマップ（TD-10 ではパーカッショングループと呼んでいます）を4つ記憶しています（TD-10 取扱説明書 P.126）。各ドラムマップのノートナンバー (22 - 93) には音色を自由に割り当てることができます。